Betaflight 3.4 / 3.5 כל מה שרציתם לדעת – ובקצרה !
אוי בטא פלייט.. עד שחשבנו שאנחנו מבינים את כל סרטוני החפירות של השליט"א ד'אמריקה הרב יהושוע ברדוול, באו לנו המפתחים של בטא (בעיקר אחד בשם JoeLucid השם ייקום דמו) עם מלא תכונות (Features) חדשות ולא מעט בבל"צ.
לפני שנצלול לכל התכונות, חשוב לנו להדגיש שמבחינתינו גרסא 3.4 היא הגרסא שסופית "הרגה" את כל בקרי ה F3 . (עדיין העדפנו אותם על לוחות ה F4 בגלל כל סיפור ה Inverters).
עד היום היה אפשר להריץ 8/8 או 8/4 + Dynamic filter בכיף על הלוחות האלו, אך פיתוח כל התכונות החדשות גרם לכך שלא יהיה מספיק מקום בזכרון של המעבד והמפתחים לא איפשרו הרבה מהתכונות החדשות על אותם הבקרים. מעבר לכך הם אפילו הורידו חלק מהתכונות המינוריות שהיו קיימות בגרסאות קודמות (תהיתם פעם למה נעלמו לכם אפשריות מה OSD CONFIG ? זה לא הזכרון שלכם שנדפק..)
לפני כל החפירות, נחזור כמו תוכים על מה שאומרים המפתחים: לא חייבים להכנס לכל החפירות הנ"ל, תצרבו את הגרסא החדשה וצאו להטיס הכל יעבוד, וטוב.. אם יש לכם זמן פנוי (חופש גדול ??!) וקצת סבלנות תמשיכו לקרוא, ואנחנו ננסה לתמצת לכם את העיקר.
Iterm Relex
מה זה ?
ישנו מצב שבו ה I הולך ומתגבר גם שהוא לא צריך, זה קורה בעיקר בתחילתו ובסופו של של פליפ / רול מהיר, וגורם ל Bounce back .
איך להפעיל ?
בקונפיגורטור החדש (10.4) זה פשוט נמצא מתחת ל PID, או ב CLI ע"י הכנסת הפקודות הבאות:
set iterm_relex = rp
set iterm_relex_type = gyro
set iterm_relex_cutoff = 11
איך לכוון ?
בגדול משחק עם ה TYPE וה CUTOFF – שה Type הוא setpoint , ערך CUTOFF גבוה ייתן תוצאות יותר אגרסיביות / רספונסיביות אבל עדיין יגרום ל BOUNCE BACK וערך נמוך ייתן תוצאות יותר מתונות וחלקות, תתחילו מ 11 ותעבדו לפי זה . אם מחליפים את ה TYPE ל GYRO אז זה הפוך (נמוך = מתון וחלק, גבוה = רספונסיבי ואגרסיבי)/
ההמלצה כרגע של המפתחים היא להשתמש ב GYRO, שימוש ב Setpoint יביא להרגשה יותר רכה בסוף רול או פליפ.
עם ובלי קשר אחרי שאחנו מפעילים את התכונה הנ"ל אפשר להעלות את ערכי ה I שלנו לערכים גבוהים עד 50% ממה שהיה לנו עד היום.
לינק לGIT בשביל הסבר מפורט יותר
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Tuning-Tips-for-Betaflight-3.4#iterm-relax
Filter based RC smoothing
מה זה ?
בגדול זו הגדרה שנועדה לשפר את הדרך שבה בקר הטיסה קורא את האות מהשלט שלנו, בעבר השתמשנו ב RC Interpolation והנינג'ות שביניינו אפילו הגדירו אותו ידני אחרי בדיקה עם בלקבוקס. עכשיו, מגרסא 3.4 הכניסו לשימוש biquad filter על האותות שמגיעים מהשלט מה שגורם ל INPUT הרבה יותר חלק.
מומלץ ביותר להפעיל את התכונה הזאת בשביל לגרום למנועים לפעול בצורה חלקה יותר (והם גם יהיו קרים יותר). ולא.. זה לא יוצר DELAY .
!! הערה חשובה !! – בכדי להנות מהתכונה הנהדרת הזו צריך לוודא שהמודל בשלט שלנו מוגדר על D16 ושאנחנו מוציאים עד 8 ערוצים.. מעבר לכך (16 ערוצים) אנחנו גורמים לדיליי גדול מדיי בכדי להנות מהשיפור הזה ( מי בכלל צריך 16 ערוצים על רחפן מירוץ / פריסטייל ???).
איך להפעיל ?
ב CLI יש להקליד את הפקודה הבאה:
set rc_smoothing_type = FILTER
set rc_interp = AUTO
set rc_interp_ch = RPYT
איך לכוון ?
דיי חייבים כאן בלקבוקס, בגדול משחקים עם שני ערכי הפילטר כאשר אחד מהם אחראי על ה LOWPASS FREQUENCY והשני אחרי על ה DTERM WEIGHT
לינק לGIT בשביל הסבר מפורט יותר
Throttle Boost
מה זה ?
תכונה שנועדה לתת לנו יותר "כח" במצערת, לא, היא לא באמת נותנת לנו יותר כח אלא מפעילה סוג של פילטר (high pass) על האות של המצערת (Throttle) , מה שגורם לכך שהמצערת מרגישה יותר רספונסיבית למצבי קיצון (כמו שיוצאים מדייב או פווארלופ) – למי שוכר את השינוי שהרגשנו במצערת כאשר עברנו מ שלושה תאים לארבעה, אז זה בא לדמות בדיוק את זה. לפי המפתחים רחפן עם 4 תאים ירגיש כמו רחפן עם 5 תאים מבחינת ניהול מצערת. למי שכבר הסיק, ולמי שלא זה ממש יכול לעזור לאלו מאיתנו שמריצים פרופ "כבד" על מנוע חלש, Cyclon 5046 על רייסרסטר 2500 לדוגמא, התכונה תדע לפצות על התגובה האיטית של המנוע ע"י האצת (boost) המנוע ברמה התוכנתית.
איך להפעיל ?
Set throttle_boost = 5
Set throttle_boost_cutoff = 15
איך לכוון ?
שני ערכים שולטים כאן בתכונה כפי שאפשר לראות כאן למעלה, הערך הראשון ( throttle_boost ) בעצם אומר כמה חזקה תהיה ההאצה והשני (throttle_boost_cutoff) לכמה זמן להמשיך את ההאצה.
להלן מספר דוגמאות מומלצות:
רחפן קל ורספונסיבי ללא גופרו:
set throttle_boost = 2
set throttle_boost_cutoff = 15
רחפן קצת יותר כבר עם גופרו:
set throttle_boost = 8
set throttle_boost_cutoff = 15
לינק לGIT בשביל הסבר מפורט יותר
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Tuning-Tips-for-Betaflight-3.4#throttle-boost
Feed Forward
מה זה ?
האמת זו אחת הבשורות הגדולות של בטא 3.5. המטרה היא לתת תגובה מהירה יותר לתנועות של הסטיק.
התכונות הבאה בעצם מבטלת את D-Setpoint Weight , ובגדול עוזרת לבקר להבין את ערכי ה D הנכונים במהלך סטיק מהיר או איטי. מבלי לחפור לכם יותר מדיי (בחיי שאנחנו מנסים..) ישנן שתי שיטות חישוב ל – D והזקנים שבנינו אפילו זוכרים שפעם היינו צריכים לבחור בין חישוב לפי Error או חישוב לפי Measurement, בכל אופן כעת אפשר לכוון את הערך לכל אחד מהצירים (pitch, roll, yaw) והוא מופיע לנו ממש בתוך טבלאת הPID בתור ערך שנקרא F.
איך להפעיל?
שוב, זה כבר שם ואין מה להפעיל, הוא נמצא בתוך טבלאת ה PID בקונפיגורטור מגרסא 10.4.
איך לכוון ?
יש נוסחה דיי פשוטה שנותנת להמיר את הערך של Setpoint_Weight שהשתמשנו בעבר לערך F שאנחנו צריכים (וכמובן אפשר להתכיל לכוון משם) ערך גבוה = סטיק יותר רספונסיבי, למירוצים לדוגמא, וערך נמוך = סטיק יותר חלק עם פחות אפשריות ל Overshoot או Bounce back.
(D/26)*D_Weight
כאשר D זה בעצם הערך של D מה PID שלנו ו D_Weight זה בעצם הערך שהיינו שמים בסליידר כפול 100.
לדוגמא – אצלי הערך של D ברול הוא נאמר 30, והסליידר של ה D_Weight הוא על 0.81, ייתן לנו את הנוסחה הבאה:
(30/26)*81 ולכן עלי להגדיר ב F את הערך 93.
בנוסף – ישנו ערך שנקראSmart Feed Forward – שבו אנחנו אומרים לבקר שאם יש מצב שבו ערך ה D גבוה יותר שיעבוד לפיו ולא לפי הערך של P, כן כן .. D מחליף את P אבל זה בתנאי שה Setpoint Weight נמצא באיזורים הגבוהים (2 ומעלה) .באמת אין צורך להכנס לזה, פשוט תטיסו עם ובלי ותראו אם יש לכם הבדל.
לינק לGIT בשביל הסבר מפורט יותר
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/3.5-tuning-notes#hello-feed-forward
שוב נדגיש שבאנו לתמצת את עיקרי הדברים, ויכול להיות שדברים קצת יישתנו מיום פרסום הפוסט הזה אז שווה תמיד להתעדכן ב GIT וגם לעדכן אותנו בטופס צרו קשר.
לסיכום – ישנן לא מעט תכונות חדשות שבדרך זו או אחרת קצת קשורות אחת לשניה, מעבר לתכונות החדשות בגרסאות האחרונות שינו את פילטרים (שוב…) ושיפרו את חלקם, אבל על זה נכתוב בפעם הבאה בפוסט מיוחד שיוקדש כולו לפילטרים, אז יש למה לחכות.
